Die ersten Spuren von Siedlungen auf dem Gemeindebezirk stammen aus der Steinzeit und können in der Cova de les Cendre (Aschenhöhle) besichtigt werden. In der Kalksteinzeit (2800 bis 200 v.Chr.) wurde diese Siedlung aufgegeben. Aus der Römerzeit sind mehrere archäologische Fundstätte erhalten, wie der Morro Castelar und der Wachturm auf dem Cap d´Or. Teulada wurde dann von den Truppen Jaime I. im Jahre 1244 erobert und an den Herrn von Rebolledo übergeben. Danach kam es in den Besizt des Admirals von Aragón, Roger de Llúria und der Herzöge von Gandia. 1386 wurde Teulada erstmals als Gemeinde urkundlich erwähnt.